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有好几种方式，现成的示例有：

• 黑白点云gen2-camera-demo
• 彩色点云gen2-pointcloud

这两个示例，我推荐用彩色的那个，更新多一点。

如果觉得点云质量不好，可以参考这个代码加后处理，设置thresholdFilter的最大值和最小值。

另外，你还可以用rtabmap（教程），或者我们出的VINS-Fusion教程。

网上其他ROS点云的教程应该也是可以用的，你可以自行搜索看看哈。