如果你是用python,有好几种方式,现成的示例有:
这两个示例,我推荐用彩色的那个,更新多一点。
如果觉得点云质量不好,可以参考这个代码加后处理,设置thresholdFilter的最大值和最小值。还可以参考这个做优化。
如果你用C++,你可以参考depthai-ros,还可以用rtabmap(教程),或者我们出的VINS-Fusion教程。
网上其他ROS点云的教程应该也是可以用的,你可以自行搜索看看哈。
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