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【4】OAK-D-Pro-W相机做自动避障识别，有没有可以参考的项目？

常见报错

66

【66】RuntimeError: MonoCamera(0) – Could not map AUTO camera socket
【65】LookupError: unknown encoding: locale
【64】AttributeError: module ‘cv2.aruco’ has no attribute ‘Dictionary get’
【63】CMake Error at CMakelist.txt:72(add_executable)
【62】RuntimeError: OpenVINO 2020.3 is not available anymore
【61】BlobReader error: File does not seem to be a supported neural network blob
【60】[warning] Input image (544×320) does not match NN (300×300)
【59】Couldn’t write data to stream:’__rps_main'(X_Link_ERROR)
【58】OAK-D-Pro跑spatial location calculator报错The function is not implemented.
【57】树莓派出现 “realloc(): invalid pointern Aborted”
【56】[error] Neural network blob compiled with uncompatible openvino version.
【55】python3 depthai_demo.py 返回非法指令
【54】DepthAI 的输出在几帧后就被冻结
【53】强制 USB2 通信
【52】Permission denied error权限拒绝错误
【51】pip安装depthai时出现”is not a supported wheel on this platform”
【50】AttributeError: module ‘depthai’ has no attribute ‘Pipeline’
【49】OAK相机运行示例，一会能成功跑起来，一会又不行。
【48】OAK相机调试的时候一旦程序出错，就整个和设备的连接会被切掉，然后提示找不到设备，要重启两次电脑才能再连上
【47】用oak-d-poe 跑python程序，通过自定义的管道获取rgb frame, 循环个十几次就在getCvFrame()这边卡着了，这是为什么？
【46】用虚拟机跑OAK相机程序的时候总是提示选择连接到主机还是虚拟机，然后运行就报错怎么解决呢？在直接装ubuntu系统的电脑上可以正常运行
【45】ERROR: Could not find a version that satisfies the requirement numpy>=1.21.4
【44】Mask is not defined for output layer with width ‘52’. Define at pipeline build time using:’ setAnchorMasks’ for’ side52’
【43】ImportError: cannot import name ‘FPSHandler‘ from ‘depthai_sdk‘
【42】subprocess-exited-with-error
【41】[ImageManip(16)] [error] Output image is bigger (1228800B) than maximum frame size specified
【40】CMake Error at depthat-ros/depthat_bridge/CMakeLists.txt:151 (find_package)
【39】[warning] Device contains calibration data of version 1437204487 which is not supported in this version of depthai
【38】ModuleNotFoundError: No module named ‘blobconverter’
【37】[warn]gyroscope bias initial calibration -nan -nan -nan
【36】error: ‘1’ was not declared in this scope
【35】Maximum disparaity value ‘1520’ exceeds the maximum supported \1024’ by median filter. Disabling median filter!
【34】error：（-212：Parsing error）skipSpaces in function ‘src/VINS-Fusion/config/OAK-D/config.yaml(25): Incorrect indentation’
【33】[warning] Monitor thread (device: 1844301081AEE00F00 [2.4]) – ping was missed, closing the device connection
【32】Cmake Error at cmake_install.camke:51(file):file failed to open for writing (Permission denied
【31】fatal error: no#include ,nop/serializer.h：没有那个文件或目录
【30】[warning]Unsupported resolution set for detected camera OV9782
【29】Windows找不到文件：‘\depthai\depthai_demo_python\python.exe‘。请检查文件名是否正确后，再试一次。
【28】执行 cmake -H. -Bbuild 就卡着一直不动了
【27】AttributeError: ‘depthai.node.Script’ object has no attribute ‘setScriptData’
【26】[ERROR] [rgb_node-1]: process has died
【25】PluginlibFactory: The plugin for class‘rviz_imu_plugin/Imu’ failed to load.
【24】IMU firmware version detected: 3.2.13 is not supported. Latest supported: 3.9.9.
【23】Exception：Calibration failed, Camera Might be heldupside down. start again!
【22】ERROR：./depthai_sdk is not a valid editable requirement. It should either be a path to a local project or a VCS URL(beginning with svn+,git+,hg+,or bzr+).
【21】E: Package ‘python-dev‘ has no installation candidate
【20】version mismatch between installed depthai lib and the required one by the script
【19】Downloading stereo-dataset卡住报错
【18】ModuleNotFoundError: No module named ‘cv2.aruco’
【17】Failed to allocate graph: MYRIAD device is not opened.
【16】[warning] Neural network inference was performed on socket ‘RGB’, depth frame is aligned to socket ‘RIGHT’.
【15】ImportError: numpy.core.multiarray failed to import
【14】[warning]Network compiled for 6 shaves,maximum available 10,compiling for 5 shaves likely will yield in better performance
【13】[ImageManip(4)] [error] Output image is bigger (1228800B) than maximum frame size specified in properties (1048576B) – skipping frame
【12】[error] input tesnor exceeds available data range
【11】RuntimeError: BlobReader error： The version of imported blob doesn‘t match graph_transformer
【10】ModularNotFoundError: No module named ‘find_version’
【9】TypeError: _init_(): incompatible constructor arguments.
【8】Version mismatch between installed depthai lib and the required one by the scrip.
【7】USB Connection speed: UsbSpeed.High
【6】[warning] skipping X_LINK_UNBOOTED device having name "<error>"
【5】ImportError: No module named ‘depthai’
【4】AttributeError: ‘depthai.node.ObjectTracker‘ object has no attribute ‘setTrackerIdAssigment
【3】[error] Attempted to start Color camera – NOT detected
【2】报错X_LINK_COMMUNICATION_NOT_OPEN或X_LINK_ERROR
【1】 ERROR: ./depthai_sdk is not a valid editable requirement.1.

产品使用

157

【157】怎么升级depthai sdk到最新版本？
【156】如何用OAK相机保存深度图和点云？
【155】OAK-FFC-4P如何单独控制每个镜头的参数？如iso、对比度等。
【154】OAK-FFC-4P如果做2对深度，应该怎么写程序？
【153】如何硬件触发OAK-FFC-4P？
【152】OAK相机如何保存左右目摄像头的图片帧？
【151】OAK相机如何保存中间gb镜头PNG格式的图片/图像帧？
【150】通过外部硬件触发信号连接OAK-FFC-4P，来驱动OAK四个相机同步拍照？
【149】用OAK相机的usb2.0模式，延迟比较明显，有什么可以改善的方法？
【148】怎么验证OAK相机设备和主机的各自时间戳的差？
【147】OAK相机如何保存MP4格式视频？
【146】如何判断OAK相机有没有imu？
【145】在DepthAI ROS驱动中，如何让OAK相机做到RGB图像和深度图像对齐？
【144】如何使用OAK-D-SR？
【143】如何找到OAK相机内置参数中的焦距的x和y？
【142】OAK相机的数据传输带宽是怎么计算的？
【141】OAK相机怎么输出raw格式？
【140】如何提高OAK相机在树莓派和jetson上的运行帧率？
【139】请问一下深度图像的坐标是基于左相机还是右相机的呀
【138】相机有没有什么办法可以取出原始的数据流呢？
【137】OAK相机如何设置镜像模式？
【136】DepthAI API里的Get和tryGet用法区别是什么？
【135】ros里怎么设置OAK相机imu发布的频率？
【134】如何让OAK相机的深度、imu、rgb、左、右相机实现同步？
【133】OAK PoE相机怎么恢复出厂设置？
【132】能否在ROS里只运行一个节点启动多个OAK相机？
【131】包装里的USB线不够长怎么办？
【130】oak相机怎么当USB摄像头使用？
【129】rgb需要调节分辨率为多少和深度一致吗？我设置的rgb为1080p结果输出为720p
【128】请问有没有办法将相机标定的结果恢复到出厂的结果呢？
【127】这个自动对焦对相机标定有影响吗？如果设置成定焦，那从相机读出来内参有影响吗？
【126】怎么在虚拟机上安装depthai？
【125】官网里将树莓派安装依赖烧录那一块，会不会把我之前烧录的系统覆盖掉，还是说这个意思就是直接把那个安装包弄进去？
【124】现在获取深度图的距离信息，反馈的是bondingbox的中心坐标，有没有可能直接返回bondingbox四个顶点的坐标？
【123】OAK相机blob模型只支持batchsize 1吗？
【122】OAK-D的电源适配器参数？
【121】OAK相机用的blob模型都是unit8吗？
【120】OAK相机怎么查GPU占用比率？
【119】oak-d怎么使用MJPG-streamer？
【118】OAK-D-Pro相机怎么旋转画面？
【117】OAK-D-Pro可以实现推流吗？
【116】OAK-D-S2校准完的参数和图片保存到了哪里？
【115】OAK相机对opencv和python的版本有要求嘛？
【114】OAK相机怎么设置分辨率、帧率？
【113】OAK在线模型转化的那个网站是？
【112】OAK相机的device usb status :high 和super 两种有什么区别吗？
【111】我把OAK相机device指定为MYRIAD就出现了连接不上设备的问题
【110】四个oak-1-poe摄像头一个一个的启动时间太长，能一下子同时启动吗？
【109】depthai_cpp_example这个链接里应该有一个models的文件夹，现在没有了
【108】OAK相机怎么下载depthai-experiments那些示例所需的依赖？下完后文件放哪里？
【107】为什么DepthAI 不会像网络摄像机那样显示在 /dev/video* 下？
【106】为什么OAK相机校准时运行缓慢？
【105】如何禁用 RPi 计算模块版本上的启动演示?
【104】相同分辨率下，isp输出和video输出对帧率没有影响吧
【103】OAK相机的代码能读本地的视频嘛？在哪里添加地址呢？
【102】OAK相机视差图是依右侧相机为基准是吧，这个是固定的还是可选的？
【101】OAK相机有同时获取彩图，深度图，灰度图的示例吗？
【100】OAK的mono camera有没有类似camRgb->setPreviewSize(300,300)的写法？去设置黑白双目相机的预览尺寸
【99】OAK-D-Pro-PoE 早上用交换机供电后可以正常使用，现在重新开机后又一直无法找到设备，IP会变吗？
【98】OAK相机ros例程里面有没有可以同时输出彩色图和点云的节点？
【97】OAK相机API里的IR check是干啥的？
【96】如何保存OAK相机的点云数据？
【95】OAK相机是否有获取当前帧可见光及黑白相机曝光时间及增益等信息的api？
【94】OAK-D-Pro设备有序列号吗？
【93】OAK-D-S2有办法实现供电和数据通信分离嘛？
【92】OAK相机有没有可以生成彩色点云的ros launch文件
【91】OAK相机打开ROS点云时，为什么彩色图像有出现凹凹凸凸的现象呢？
【90】OAK-D-Pro相机，video尺寸设置成全像素不行吗？
【89】OAK相机在ros例程中有一个AutoFocusCtrl.msgs文件，这些是干啥的，有什么用？
【88】OAK相机RGBD对齐之后rgb最多只能支持720p吗？
【87】linux 使用oak poe设备如何配置测试环境？
【86】openvino那些模型咋下载？
【85】为什么OAK-D-Pro-W拍出来的实际面积和算出来的不一样呢？
【84】怎么查看相机bootloader版本？
【83】麻烦问一下这个OAK-D-Pro里的device.readCalibration().getFov()是获取的哪个fov？
【82】OAK里面的blob模型的输出端可以像设置batch_size那样，一次传入多张图片一样嘛？
【81】Openvino如何使用GPU进行图片的推理啊？
【80】oak-d提供的ros例程中有没有哪个能显示左右两个图像topic?
【79】我想知道OAK相机这里用Python3运行，他装的依赖是装到Python3环境里了吗？
【78】oak-d-pro是主动开启的结构光加双目视觉吗？
【77】shave是什么？怎么设置？
【76】OAK PoE相机有使用教程吗？
【75】我买的是oak-d-pro-poe ，还需要用网线将电脑连接到交换机吗？
【74】OAK相机有没有彩色点云demo？
【73】我用OAK-D-Pro-W-PoE相机做避障、slam、点云，有没有可以参考的项目？
【72】请教一下ros launch里面怎么设置rgb主摄的FPS？示例里面看到了”stereo_fps” 但主摄不知道怎么写。
【71】OAK-D-Pro的rgb相机设置分辨率和设置video size有啥区别吗，是传感器按照分辨率获得视频流，然后resize到video size输出吗？
【70】OAK-D-Pro相机可以用在Jetson上吗？
【69】我现在想在一个函数里创建OAK PoE设备，一个函数里关闭OAK PoE设备？有没有什么解决方案？
【68】我可以把自己的算法集成到OAK设备上吗？
【67】如何在一台主机上控制多台OAK相机设备？
【66】想问depthai python api有没有能调整的接口，把color cam.preview的输出从HWC换成CHW，数据是从彩色相机的节点直接连接的nn节点?
【65】OAK相机有没有windows下双目+imu的标定工具？
【64】OAK相机运行demo卡顿怎么办？
【63】OAK-D-Pro相机，就是深度图里像素的整数值和实际距离的对应关系是啥？
【62】请问一下我在oak-d-poe上运行官方ros例程，采集到的rgb相机帧率只有20，深度相机帧率只有11，是什么原因呀？
【61】请问OpenCV能调用OAK相机吗？怎么调用？
【60】这个rectify参数是做什么用的，是给OAK双目去畸变的吗？
【59】我想把OAK-D-PoE接在笔记本上，但笔记本电脑没有LAN接口咋办？
【58】在Ubuntu上怎么使用OAK相机？
【57】怎么调用OAK-D-Lite的三个摄像头？
【56】几个OAK PoE相机配置为不同的静态ip，程序怎么一一对应工作的？
【55】为啥这个OAK相机测出来坐标xyz都是0啊？
【54】OAK-D的imu怎么调整在ROS发布的频率？
【53】如何给OAK相机的系统时间授时？
【52】我要编译depthai-core C++库，怎么安装预编译的deb包？
【51】请问OAK-D-lite用左右灰度相机（640×400）来做神经网络推理（640×640的输入），用manip来resize的话会报错输出比输入大，有其他resize方式可以解决吗？
【50】OAK相机下载完blob模型文件后怎么使用？
【49】OAK相机，有没有什么函数是能清除程序中目前创建的oak device？
【48】OAK-D-Pro相机成功启用之后怎么保存照片呀
【47】跑VINS-FUSION中出现预积分数值不稳，怎么解决？是imu没标定好造成的吗？
【46】oak-d在ROS下发布的左右目图像分辨率怎么更改呀？中间RGB相机的分辨率怎么改？
【45】OAK POE初始的IP是多少啊
【44】OAK-D-Pro-PoE跑ROS点云效果不好，点很稀疏，有什么解决办法吗？
【43】OAK相机如何拍照存图/录制视频？
【42】OAK-D-Pro-W相机在构造pipeline时，只能创建教程里面的node吗？
【41】OAK-D-Pro相机的imu方向是？
【40】使用oak-ffc-4p接两个镜头可不可以使用depthai-ros里的stereo_inertial_node,因为我看multi_cam_support分支里没有对应的launch文件
【39】OAK-D-Pro相机在Ubuntu上装depthai，为啥最后出来的界面和教程中不一样？
【38】我感觉OAK相机测距不准，正常吗？有改善办法吗？
【37】OAK-D-Pro相机做自定义物体检测，有类似的教程吗？
【36】OAK相机像素点上的深度数据，打印出来，它单位是啥？有没有什么参考demo?
【35】OAK相机如何获取3D坐标？
【34】为什么我的OAK-D-Pro-W-PoE在近处开了结构光反而深度效果不如不开的好？
【33】OAK相机ov9782的定焦距离可以调吗？白平衡可以手动设置固定吗？
【32】校准时自动对焦款OAK相机RGB镜头对焦模糊，能设置成定焦的吗？
【31】请问OAK相机的depthai-experiments/gen2-yolo/yolox/main.py这个示例可以添加测距功能吗？
【30】OAK D Lite需要进行深度校准嘛？
【29】怎么设置OAK-D-Pro的测距范围？超过10m数据就变为0了
【28】OAK相机depthai sdk在哪？
【27】我用OAK-D-Pro-W-PoE相机近距离垂直向下拍，深度图有一些问题，怎么改善？
【26】如果我修改了yolov5 的网络结构，例如将它的backbone 修改为mobilenet 等其他网络，此时我进行检测的时候还可以使用 yolospatialdetectionnetwork 吗？
【25】关于ROS调用OAK相机，有没有保证帧率不会降低呢？
【24】OAK相机怎么设置blob模型输入的尺寸？
【23】请问OAK的相机坐标系是怎么定义的呢？
【22】OAK相机怎么直接获得点云数据？
【21】OAK相机device被识别成high-speed，按道理USB3.0应该是super speed device
【20】OAK相机对数据线有要求吗？
【19】OAK相机创建createXLinkOut输出节点有疑问
【18】有OAK视频画面到pyqt5界面上的案例吗?
【17】OAK相机示例vins config里的imu参数这块不理解
【16】OAK相机的使用电脑性能配置有建议吗？
【15】广角的OAK相机怎么做畸变矫正？
【14】OAK相机如何提高深度图质量？
【13】OAK相机内参外参如何查询？
【12】OAK-D-Pro相机红外及点阵光如何使用？
【11】如何利用OAK中的YOLO模型去训练，然后识别自己想识别的物体？
【10】相机发烫过热的厉害，这个正常吗？
【9】oak相机的节点可以接受其他视频流或者图像帧的输入吗？
【8】OAK相机如何做RGB深度对齐？
【7】z轴是垂直距离还是直线距离？
【6】用OAK-D-Pro近距离测距场景（50-100cm），如何提高三维坐标精度？
【5】OAK相机中间的摄像头可以调节焦距吗？
【4】怎么将模型部署到oak相机上啊？
【3】怎么查depthai版本?
【2】如何安装depthai-python 特定分支？
【1】怎么更新depthai到最新版本？怎么更新depthai到特定版本？怎么把某一版本depthai卸载干净？

售前咨询

26

【26】OAK相机支持哪些传感器、分辨率、帧率？
【25】该选自动对焦（AF）还是定焦（FF）的OAK相机？
【24】OAK相机可以用在RK3588上吗？
【23】OAK-PoE系列相机，我想要更长/更短的M12装RJ45的线，有推荐吗？
【22】oak-ffc-4p相机走那个7pin端子外触发，对触发电压有没有要求？
【21】OAK-D-S2可以接在PX4上吗？
【20】OAK内部sdk是什么情况？有led补光灯吗？
【19】如果没有防水需求的话还需要买POE版本吗？
【18】想做vslam是买定焦款的OAK相机比较好还是自动对焦款比较好？
【17】OAK-D-Pro在科研研究中运用多不多？
【16】OAK-FFC-4P有深度信息吗？
【15】OAK-D-Pro-W相机可以做嵌入式吗？
【14】OAK-D-S2可以做车辆识别吗？
【13】OAK相机能用在win7上吗？
【12】OAK-D-Lite 有imu吗？
【11】OAK-D-Pro-PoE相机支持外触发吗？
【10】我们这边有一套树莓派开发板，想用OAK-D-S2做一些3D位置、人脸识别的实验，可以吗？
【9】depthAI可以用在仿真平台上吗?
【8】OAK相机的实际测量距离有多远？
【7】请问一下OAK做室外slam效果如何？
【6】我去哪里可以查看OAK相机的3D模型和2D尺寸图？
【5】OAK相机能做车道线检测吗？
【4】OAK-D-Pro-W相机做自动避障识别，有没有可以参考的项目？
【3】OAK智能深度相机的测距精度是多少？
【2】OAK带结构光款和双目款的相机优缺点各有哪些呢？
【1】OAK-D-Pro摄像头是否可以在检测到感兴趣物件后(例如，事先预设的方块, 三角形, 圆等)，进行对焦 (自动/通过程序调节)? 焦距是否可以通过程序调整，使得可以调整视野大小 (调整分辨率)?

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常见问题
售前咨询

【4】OAK-D-Pro-W相机做自动避障识别，有没有可以参考的项目？

参考：

自动叉车项目
Swarm智能机器小车
ORB_SLAM3示例

我们现成的测距demo有这几种：

Spatial location calculator
RGB & MobilenetSSD with spatial data
Mono & MobilenetSSD with spatial data
RGB & TinyYolo with spatial data
depthai-yolo

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更新 2023年3月7日

【5】OAK相机能做车道线检测吗？【3】OAK智能深度相机的测距精度是多少？

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