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OAK 3D人工智能相机和RealSense系列相机的对比

OAK 3D人工智能相机和RealSense系列相机的对比

来源:luxonis.com
编辑:OAK中国

OAK-D-Pro与D435i

和RealSense D435i的深度相机相比,OAK 3D人工智能相机除深度相机功能以外,还增加了大量的可以在相机端加速运行的功能(用户自定义的AI神经网络模式加速、目标跟踪、图像处理、相机端用户逻辑编程、无主机独立运行(POE款型和S3)、H.265编码等),可用于嵌入式应用程序中(第三代OAK支持设备端点云输出、位姿输出、slam建图等)。

2021年8月,英特尔宣布将逐步关闭他们的realsense深度相机业务(CRN,The Verge)。从那以后,RealSense相机一度涨价或者脱销。相比之下,所有的OAK 3D人工智能相机都有库存,我们作为工业级别机器人相机的供应商,我们从来没有打算停产任何设备,不管是老款和新款设备,我们都会持续供货,永不停产。并且保证新老产品在结构尺寸、软件API的通用性和兼容性。减少用户产品批量后的供货风险。

我们自己还没有做任何(定量)测试,但第三方(客户)将他们的OAK 3D人工智能相机评估结果发送给我们,将OAK-D-Pro与RealSense D435i进行了比较。

被测物体照片,桌面和墙都是没有纹理、表面光滑、缺少特征点的物体。

关闭结构光的被动双目深度效果:

打开结构光的主动双目视觉效果:

OAK 3D人工智能相机的开源化和可定制化

OAK 3D人工智能相机是基于软硬件系统开源、产品可定制化的想法从头开始构建的。我们所有基于OAK SoM(OAK核心计算单元)的产品都是开源的,所以你可以很容易地重新设计自己的电路板和产品形态(参见将OAK集成到产品中);我们还提供了大量的不同性能参数的相机模组,也可以订制不同的相机模组的连接排线和接口,例如增加深度相机基线距离或使用不同角度,光学滤光片(红外、紫外、单光谱)的图像传感器(我们支持一堆不同的传感器)。

OAK FFC系列 3个、4个或者6个相机组合非常适合你的产品原型设计,因为它允许用户使用不同的相机传感器/光学,并将他们放置在一个理想的深度计算的基线距离,测量和识别不同量程的物体。

请参见关于基于相机内部信息/基线距离的最大深度感知计算的立体深度文档

On-Device CapabilitiesOAK-D ProOAK-DOAK-D-LiteL515D415D430-D435D450-D455F455F450T261-T265
自定义AI模型×××××××
目标检测×××××××
目标跟踪×××××××
设备上的脚本编程×××××××
视频/图像编码×××××××
图像处理×××××××
骨骼/手跟踪××××
3D语义分割×××××××
3D物体姿态估计×××××××
3D边缘检测×××××××
特征点跟踪××××××
3D特征跟踪×××××××
OCR 文字识别×××××××
人脸识别×××××
基准标记定位×××××××
神经网络深度计算WIPWIPWIP××××××
VIO视觉里程计WIPWIPWIP××××××

功能描述

自定义AI模型-你可以在设备上运行任何AI/NN模型(s),几乎所有的神经网络都支持。你也可以从 Open Model Zoo 和DepthAI Model Zoo中选择200个+预训练的神经网络模型。

目标检测-最流行的目标检测算法可以运行在我们的设备上。OAK支持基于Yolo和MobileNet的设备端解析。

目标跟踪对象跟踪器节点有4种跟踪器类型,它还支持在三维空间中对对象进行跟踪。

设备上的脚本编程-脚本节点允许用户运行将在设备上运行的自定义Python 3.9脚本,用于自定义用户的业务逻辑。

视频/图像编码视频编码器节点允许MJPEG,H265,或H264格式编码。

图像处理 ImageManip节点允许用户调整大小、裁剪、翻转和缩略图图像帧和进行类型转换(YUV420、NV12、RGB等)

骨骼/手跟踪检测和跟踪手或人的姿势的关键点。Geaxgx的演示:Hand trackerBlazeposeMovenet

3D语义分割用语义标记的像素来感知世界。DeeplabV3演示。

3D物体姿态估计MediaPipe的项目已被转换为在OAK相机上运行。

3D边缘检测边缘检测器节点使用Sobel滤波器来检测边缘。使用深度信息,您可以获得这些边的物理位置。

特征点跟踪功能跟踪器节点可检测和跟踪关键点(功能)。

3D特征跟踪通过深度信息,您可以在物理空间中跟踪这些特征点。

OCR –文字识别。

人脸识别-这里的演示,它同时运行设备上的人脸检测、对齐和人脸识别(3种不同的神经网络模型)。

基准标记定位Apriltags探测器目前工作在~20FPS。

神经网络深度计算-工作正在进行中。

VIO视觉里程计-正在进行,机器人视觉核心3OAK S3系列相机

相机参数对比

SpecificationOAK-D Pro / -WOAK-D / -WOAK-D-LiteL515D415D430-D435D450-D455F455F450T261-T265
RGBIMX378IMX378/OV9782IMX214OV2740OV2740OV2740OV9782N/AN/A
RGB HFOV69 / 10969 / 10973.670696990N/AN/AN/A
RGB ShutterRolling / GlobalRollingRollingRollingRollingRollingGlobalN/AN/AN/A
RGB resolution12MP12MP13MP2MP2MP2MP1MPN/AN/AN/A
Depth TypeActive StereoPassive StereoPassive StereoLaserActive StereoActive StereoActive StereoActive StereoActive StereoN/A
Depth sensorOV9282OV9282OV7251OV2740OV9282OV9782
Stereo ShutterGlobalGlobalGlobal RollingGlobalGlobal  Global
Depth HFOV72 / 12772 / 12772N/A7087875656173
Min Depth20 cm20 cm20 cm25 cm45 cm28 cm52 cm30 cm30 cmN/A
Depth resolution1280×8001280×800640×480N/A1024×7681280×7201280×720  848×800
IR LED××××××
ToF/Laser×××××××××
IMU××√/×××

嵌入式用户案例

与RealSense不同,我们的平台支持从flash(独立模式)启动,并具有双向SPI通信(SPIOut、SPIIn节点)。独立/边缘模式意味着你可以将你的应用程序保存和运行在设备上,这意味着你不需要将设备连接到主机(RPi/PC/笔记本电脑…)。 这允许用户构建小型、低功率的嵌入式设备,并集成OAK SoM,以空间人工智能的能力升级他们的产品。

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