OAK 3D人工智能相机和RealSense系列相机的对比

来源：luxonis.com 编辑：OAK中国

和RealSense的深度相机相比，DepthAI平台给OAK相机增加了大量的可在设备端运行的功能（自定义AI模型、追踪、设备端用户逻辑编程、H.265编码等），并且OAK相机能用于嵌入式应用场景。而RealSense也正在逐渐减少产能，相机已经缺货，更多信息见下文。

▌RealSense的可用性及EOL（End-of-Life）

2021年8月，英特尔宣布正在逐步关闭他们的RealSense相机业务（CRN报道，The Verge报道）。从那时起，RealSense相机也几乎到处断货。相比之下，所有的OAK相机都有库存，我们从来没有计划淘汰任何设备，更多信息在这里。

▌深度对比

我们自己还没有做任何（定量）测试，但第三方（客户）将他们的OAK 3D人工智能相机评估结果发送给我们，将OAK-D-Pro与RealSense D435i进行了比较。

被测物体照片，桌面和墙都是缺少纹理的表面。

▌OAK 3D人工智能相机的开源化和可定制化

OAK 3D人工智能相机是基于软硬件系统开源、产品可定制化的想法从头开始构建的。我们所有基于OAK SoM（OAK核心计算单元）的产品都是开源的，所以你可以很容易地重新设计自己的电路板和产品形态（参见将OAK集成到产品中）；我们还提供了大量的不同性能参数的相机模组，也可以订制不同的相机模组的连接排线和接口，例如增加深度相机基线距离或使用不同角度，光学滤光片（红外、紫外、单光谱）的图像传感器（我们支持一堆不同的传感器）。

OAK FFC系列 3个、4个或者6个相机组合非常适合你的产品原型设计，因为它允许用户使用不同的相机传感器/光学，并将他们放置在一个理想的深度计算的基线距离，测量和识别不同量程的物体。

请参见关于基于相机内部信息/基线距离的最大深度感知计算的立体深度文档。

On-Device Capabilities	OAK-D Pro	OAK-D	OAK-D-Lite	L515	D415	D430-D435	D450-D455	F455	F450	T261-T265
自定义AI模型	√	√	√	×	×	×	×	×	×	×
目标检测	√	√	√	×	×	×	×	×	×	×
目标跟踪	√	√	√	×	×	×	×	×	×	×
设备上的脚本编程	√	√	√	×	×	×	×	×	×	×
视频/图像编码	√	√	√	×	×	×	×	×	×	×
图像处理	√	√	√	×	×	×	×	×	×	×
骨骼/手跟踪	√	√	√	×	√	√	√	×	×	×
3D语义分割	√	√	√	×	×	×	×	×	×	×
3D物体姿态估计	√	√	√	×	×	×	×	×	×	×
3D边缘检测	√	√	√	×	×	×	×	×	×	×
特征点跟踪	√	√	√	×	×	×	×	×	×	√
3D特征跟踪	√	√	√	×	×	×	×	×	×	×
OCR 文字识别	√	√	√	×	×	×	×	×	×	×
人脸识别	√	√	√	×	×	×	×	√	√	×
基准标记定位	√	√	√	×	×	×	×	×	×	×
神经网络深度计算	WIP	WIP	WIP	–	×	×	×	×	×	×
VIO视觉里程计	WIP	WIP	WIP	×	×	×	×	×	×	√

WIP：work in process正在进行。

功能描述

自定义AI模型-你可以在设备上运行任何AI/NN模型(s)，几乎所有的神经网络都支持。你也可以从 Open Model Zoo 和DepthAI Model Zoo中选择200个+预训练的神经网络模型。

目标检测-最流行的目标检测算法可以运行在我们的设备上。OAK支持基于Yolo和MobileNet的设备端解析。

目标跟踪–对象跟踪器节点有4种跟踪器类型，它还支持在三维空间中对对象进行跟踪。

设备上的脚本编程-脚本节点允许用户运行将在设备上运行的自定义Python 3.9脚本，用于自定义用户的业务逻辑。

视频/图像编码–视频编码器节点允许MJPEG，H265，或H264格式编码。

图像处理– ImageManip节点允许用户调整大小、裁剪、翻转和缩略图图像帧和进行类型转换（YUV420、NV12、RGB等）

骨骼/手跟踪–检测和跟踪手或人的姿势的关键点。Geaxgx的演示：Hand tracker, Blazepose, Movenet。

3D语义分割–用语义标记的像素来感知世界。DeeplabV3演示。

3D物体姿态估计–MediaPipe的项目已被转换为在OAK相机上运行。

3D边缘检测–边缘检测器节点使用Sobel滤波器来检测边缘。使用深度信息，您可以获得这些边的物理位置。

特征点跟踪–功能跟踪器节点可检测和跟踪关键点（功能）。

3D特征跟踪–通过深度信息，您可以在物理空间中跟踪这些特征点。

OCR –文字识别。

人脸识别-这里的演示，它同时运行设备上的人脸检测、对齐和人脸识别（3种不同的神经网络模型）。

基准标记定位–Apriltags探测器目前工作在~20FPS。

神经网络深度计算-工作正在进行中。

VIO视觉里程计-正在进行，机器人视觉核心3，OAK S3系列相机。

▌相机参数对比

Specification	OAK-D Pro / -W	OAK-D / -W	OAK-D-Lite	L515	D415	D430-D435	D450-D455	F455	F450	T261-T265
RGB	IMX378	IMX378/OV9782	IMX214	OV2740	OV2740	OV2740	OV9782	N/A	N/A	–
RGB HFOV	69 / 109	69 / 109	73.6	70	69	69	90	N/A	N/A	N/A
RGB Shutter	Rolling / Global	Rolling	Rolling	Rolling	Rolling	Rolling	Global	N/A	N/A	N/A
RGB resolution	12MP	12MP	13MP	2MP	2MP	2MP	1MP	N/A	N/A	N/A
Depth Type	Active Stereo	Passive Stereo	Passive Stereo	Laser	Active Stereo	Active Stereo	Active Stereo	Active Stereo	Active Stereo	N/A
Depth sensor	OV9282	OV9282	OV7251	–	OV2740	OV9282	OV9782	–	–	–
Stereo Shutter	Global	Global	Global		Rolling	Global	Global			Global
Depth HFOV	72 / 127	72 / 127	72	N/A	70	87	87	56	56	173
Min Depth	20 cm	20 cm	20 cm	25 cm	45 cm	28 cm	52 cm	30 cm	30 cm	N/A
Depth resolution	1280×800	1280×800	640×480	N/A	1024×768	1280×720	1280×720			848×800
IR LED	√	×	×	×	×	×	×	√	√	√
ToF/Laser	×	×	×	√	×	×	×	×	×	×
IMU	√	√	×	√	×	√/×	√	×	×	√

▌嵌入式用户案例

与RealSense不同，我们的平台支持从flash（独立模式）启动，并具有双向SPI通信（SPIOut、SPIIn节点）。独立/边缘模式意味着你可以将你的应用程序保存和运行在设备上，这意味着你不需要将设备连接到主机（RPi/PC/笔记本电脑…）。 这允许用户构建小型、低功率的嵌入式设备，并集成OAK SoM，以空间人工智能的能力升级他们的产品。