rae
rae
这是一款能为任何人所用的、开机即用的、开源一体化的小型ROS机器人，它将所有强大的机器学习、人工智能、计算机视觉、slam导航、VIO、ROS2等整合到一个口袋大小的躯体里。它装载了RVC3核心芯片，是目前算力最高的产品（2023）。
描述
产品介绍
rae是一种小型桌面机器人，用于评估DepthAI生态系统和机器人应用的快速原型设计。它旨在成为一个低成本、易于使用且可扩展的平台。
产品特点
- 4GB RAM+32GB eMMC闪存
- 前置2个广角OV9782镜头模组+1个IMX214镜头模组
- 后置2个广角OV9782镜头模组
- BMI270 IMU
- 车轮：2 个 GM12F-N20VAV 直流电机，带霍尔传感器车轮编码器
- 连接：Type C或WiFi
- 5000mAh锂离子电池，续航1h
- 6 个 I2S MEMS 麦克风，60Hz – 20kHz
- 扬声器： 1W， 100Hz – 20kHz
- 显示屏： RGB TFT， 对角线 0.96“， 80X160 像素
应用场景
- 工业智能化/自动化
- 机器人、无人机
- 安防监控
- 智能驾驶
- 医疗大健康
- 编程教育
包装内容
- 一台rae
- 一根1米Type C线
技术参数
镜头参数
| 参数 | RGB相机 | 双目相机（彩色） |
|---|---|---|
| 图像传感器（Sensor） | IMX214 | OV9782 |
| DFOV / HFOV / VFOV | 117°D / 105°H / 88°V | 150° D/ 128° H/ 80°V |
| 校准后的深度FOV | N/A | 106°D/97°H/70°V |
| 分辨率 | 13MP (4208×3120) | 1MP (1280×800) |
| 最大帧率 | 60 FPS | 120 FPS |
| 焦距（EFL） | 2.26mm | 1.69mm |
| 光圈（F.NO） | 2.2 ±5% | 2 ±5% |
| 对焦范围 | FF：60cm – ∞ | FF：18cm – ∞ |
| 镜头尺寸 | 1/2.3” | 1/4” |
| 像素大小 | 1.55µm x 1.55µm | 3µm x3µm |
| 快门 | 卷帘快门 | 全局快门 |
RVC3性能
RVC3是Robotics Vision Core3的缩写，也是OAK相机的核心。
- 3.0 TOPS 适用于支持 INT8 量化的 AI。
- 四核ARMA53 @ 1.5GHz，运行Yocto Linux，充当主机。
- 成像：ISP，最多 6 个摄像头，500 MP/s HDR，3A。
- 可运行任何 AI 模型，甚至是自定义架构/构建的模型 - 模型需要转换（教程）。
- robothub云平台，开箱即用。
- 支持设备上跑SLAM、VIO。
- H.264， H.265， MJPEG - 4K/75FPS 编码，4K/60FPS 解码。
- 计算机视觉：通过ImageManip节点进行翘曲/扭曲、调整大小、裁剪、边缘检测、特征跟踪。你也可以运行自定义的CV功能。
- 立体深度感知：具有过滤、后处理、RGB-深度对齐和高可配置性。
- 物体追踪：通过ObjectTracker节点进行2D和3D追踪。
- 低功耗高算力的人工智能推理加速，兼容几乎所有主流神经网络边缘端加速。
- 板载AI功能：实时3D检测、特征追踪、OCR、人脸识别、边缘检测、人体骨骼、语义分割等
- 支持的平台和语言：Windows10、Ubuntu、树莓派、linux、macOS、Jetson、Python、C++、ROS、Android。
- 支持的框架和神经网络：OpenVINO、Kaldi、Caffe、ONNX、MXNe、TensorFlow、Pytorch、MobileNetv2SSD、Deeplabv3+、YOLOv3/v4/v5等等。
深度感知
- 双目深度传感器基线：7.5厘米（即左右相机之间的距离）。最小和最大的深度感知取决于相机的FOV、分辨率和基线，更多信息请查看这里。
- 理想测距范围：0.4~6m
- 理论最小可感知的距离：20厘米（400P或800P，扩展），37厘米（800P）。
- 理论最大可感知的距离：10米。
- 扩展意味着StereoDepth节点启用了扩展视差模式，更多信息在这里。
其他参数
- 接口：侧边USB2.0充电口USB-C，顶部USB3.0 USB-C口
- 尺寸：125×125×32mm
- 重量：400g
- 核心板：OAK-SoM-MAX-1
- 无线网卡：英特尔 9260（通过 PCIe M.2）
- LED 环形（底部周围）：每侧 10 个 LED，总共 40 个 LED，可通过 WS2812 协议单独寻址
- IMU：BMI270（查看参数）
- 车轮：2 个 GM12F-N20VAV 直流电机，带霍尔传感器车轮编码器
- 5000mAh锂离子电池，续航1h
- 6 个 I2S MEMS 麦克风，60Hz – 20kHz
- 扬声器： 1W， 100Hz – 20kHz
- 显示屏： RGB TFT， 对角线 0.96“， 80X160 像素
