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OAK相机Ubuntu 平台配置ROS环境（安装包方式）

OAK相机Ubuntu 平台配置ROS环境（安装包方式）

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之前我们出过两期OAK相机在ROS上配置环境的教程（ROS1教程>>）（ROS2教程>>），不过这两个教程都是通过手动编译的方式去配置环境的，在实际使用过程中可能会遇到比较多的问题。所以，我们决定出个安装包的方式来配置环境。你可以根据你用的是ros1还是ros2,去看相应的第1步教程，之后第2、3步教程都是一样的。

本教程适用于所有OAK系列相机。

1. 安装 ROS 1

参考 ROS 安装 ，安装相应版本。

参考步骤：

配置 Ubuntu 软件仓库

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

设置 sources.list

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装

sudo apt update
# kinetic
sudo apt install ros-kinetic-desktop
# melodic
sudo apt install ros-melodic-desktop
# noetic
sudo apt install ros-noetic-desktop

如果你没有安装 rosdep 且未初始化，请执行以下步骤：

# kinetic/melodic
sudo apt install python-rosdep
# noetic
sudo apt install python3-rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

安装vcstool

sudo apt install python3-vcstool

在使用 rosdep 中如遇到 网络问题 可通过使用 rosdepc 工具使用国内镜像。

可在下列链接中下载预编译的 deb 包：

1. 安装 ROS 2

参考 ROS 安装 ，安装相应版本。

将 ROS 2 apt 存储库添加到你的系统。

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

然后将存储库添加到你的源列表。

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http:/

设置存储库后更新你的 apt 存储库缓存。

sudo apt update

ROS 2 软件包建立在经常更新的 Ubuntu 系统上。始终建议您在安装新软件包之前确保您的系统是最新的。

sudo apt upgrade

安装 ROS2 

桌面安装（推荐）：ROS、RViz、演示、教程。

sudo apt install ros-foxy-desktop
sudo apt install ros-galactic-desktop
sudo apt install ros-humble-desktop

如果你没有安装 rosdep 且未初始化，请执行以下步骤：

sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

2. 设置 ros-depthai-repo

https://richard-xx.github.io/ros-depthai-repo/
sudo mkdir -p /usr/local/share/keyrings
curl -fsSL https://richard-xx.github.io/ros-depthai-repo/PUBLIC.KEY | sudo gpg --dearmor -o /usr/local/share/keyrings/ros-depthai-repo.gpg
echo "deb [signed-by=/usr/local/share/keyrings/ros-depthai-repo.gpg] https://richard-xx.github.io/ros-depthai-repo $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-depthai-repo.list
sudo apt update

3. 安装 depthai-ros

source /opt/ros/{ROS_DISTRO}/setup.sh
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-depthai-ros

例如：

source /opt/ros/kinetic/setup.sh
sudo apt install ros-kinetic-depthai-ros

以上步骤完成后，你就可以在ROS里使用OAK相机了。你可以参考我们现有的两个教程：

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